车载控制系统
车载控制系统具有高精度导航定位、实时运动控制、货叉闭环控制、多层安全防护、车载人机界面、能源管理等功能模块;
高精度导航定位是通过 AGV 行驶路径上安装反射板,通过激光扫描仪发射激光束,同时采集接收反射的激光束,从而利用激光的准直性和不发散性实现 AGV 的定位;
实时运动控制模块针对 AGV 系统负载大、惯性大、响应后滞性明显等特性,采用模糊控制算法,保证 AGV 运动的稳定性、可靠性、快速性;
货叉闭环控制模块采用高精度闭环编码器,AGV 取卸货时,利用高精度摇臂传感器对货物存在进行检测。另外,为了提高系统的容错性,当系统检测到货叉停止误差过大后,系统将会进行二次校准,从而有效提高货叉控制的容错性;
五级防护:车体前方障碍物激光检测(一级)、车体后方障碍物激光检测(二级)、调度系统(三级)、接触式机械防撞(四级)、急停(五级);
车载人机界面模块负责显示 AGV 的实时运行状态、AGV 基本参数配置、简单错误日志记录与显示;
能源管理模块实时监控电池的电压、电量。同时,当 AGV 充电时,能源管理模块实时监控电池充电状态。
中央调度系统
具有对多台 AGV 进行任务智能分配、动态路线规划、AGV 配置管理、报表统计、交通管控、无线通讯等功能;
拥有联通各个 AGV 和地面控制系统的无线通讯系统;
可通过定制化无线 IO 呼叫设备、无线呼叫平板电脑设备、无线扫描PDA 设备等无线终端将外围设备接入接入 AGV 系统;
可与拣配货架、存储货架、储物箱、拣货站台、补货站台等在内的基本组成要素融合,构成完整的仓储系统解决方案;
系统可根据实际需求进行调动与优化;
行驶路径可根据现场实际应用随时修改,应用灵活广泛。
车体结构
可生产国家标准定制化车体,适用于不同的生产环境;
采用成熟器件、稳定性高、可靠性强。
定制化接口
调度系统及车载控制系统为自己开发,可自定义信号、数据接口,定制化程度高,方便维护和升级。
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